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        越來越多的產品中運用了旋轉編碼器的設計,設計師們在選用旋轉編碼器時會挑選性價比高的編碼器,那么問題來了,判斷旋轉編碼器質量好壞都要參考哪些呢?

一、旋轉編碼器分辨率

        旋轉編碼器分辨率是指編碼器能夠分辨的最小位置變化（步數），其大小取決于所使用的感應元件。通常來說，采用細分的方式可提高編碼器的分辨率，但細分卻會增加信號噪聲。旋轉編碼器的分辨率通常以軸每旋轉一周的信號輸出變化（步數），或者，線性編碼器以每毫米距離對應的信號輸出變化（步數）來表示。如果步數是2的指數倍，則分辨率通常以“位”的形式表示。分辨率對于速度（或加速度）計算是一個非常重要的因素。

        分辨率，例如：262144步=18位=5角秒

二、旋轉編碼器可重復性

       旋轉編碼器的可重復性是指編碼器在給定位置連續(xù)測量五次輸出的最大偏差。一般來說，可重復性指示了位置信號隨時間的隨機變化值。這些變化值通常是由編碼器電信號噪聲所導致。通過信號處理可降低噪聲，但這也會減小編碼器輸出的帶寬。

       可重復性，例如：+/-7.2角秒

三、旋轉編碼器精度

       旋轉編碼器精度由傳感器的基本誤差極限和影響量（如溫度變化、濕度變化、電源波動、頻率改變等）引起的改變量極限確定。編碼器的精度確定了位置輸出的系統(tǒng)總測量誤差。測量誤差通常包括多種因素造成的系統(tǒng)偏差，如非線性、遲滯或對工作環(huán)境（如溫度、振動）的交叉敏感度等。通過線性化處理可部分或完全糾正系統(tǒng)誤差。編碼器的精度通常以角度或距離表示。如果對應的步數是2的指數倍，則精度通常以“位數”的形式表示。注：“位數”是2的指數。

        精度，例如：14位=120角秒

       編碼器的分辨率、精度和可重復性之間的關系，如下圖給以了最好的說明.

四、旋轉編碼器非線性誤差

        將編碼器的輸入、輸出（測量、結果）分別作為直角坐標系的縱軸、橫軸，選擇適合的坐標軸，并將理想的輸入輸出對應點標入坐標，可以得到一條理想輸入輸出關系曲線。將實際的輸入輸出對應點標入坐標，可以得到一條實際輸入輸出關系曲線。最理想的情況下這兩條曲線應該重合，實際上是不可能做到的，這時兩條曲線之間的距離就是誤差。如果這兩條曲線形狀完全一致，但不重合，例如一條曲線相當于另一條的平移或直線的斜率相同，這時的誤差就是線性的，否則誤差就是非線性誤差。

非線性誤差對于高分辨率的光學編碼器在運動反饋的應用來說，會產生兩種影響：

積分非線性 (INL) ，是指由位置誤差導致的非線性誤差總和。通常來說，積分非線性由誤差范圍的低次諧波定義，因為輸出頻譜的低頻被用于定位。在要求高精度的直驅應用中，如印刷或掃描機械中，必須考慮積分非線性。

微分非線性 (DNL) ， 是指由速度波動導致的非線性誤差總和。通常來說，微分非線性由誤差范圍的高次諧波定義。該非線性會影響到速度測量（因為速度是編碼器位置輸出的微分計算結果），因此具有高通特性。微分非線性 (DNL) 不會對定位精度產生太大的影響。誤差的高次諧波與速度反饋環(huán)相關，然而，由于電機反饋系統(tǒng)要求實現快速的時間響應，所以系統(tǒng)通常不會過濾這些高次諧波。除了高精度以外，分辨率對于速度波動也具有關鍵作用，因為更高的分辨率可以幫助系統(tǒng)降低波動的大小。

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